智能一體化電動執(zhí)行器運(yùn)行速率測算
信息來源:本站 | 發(fā)布日期:
2019-09-18 14:42:58
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摘要:智能一體化電動執(zhí)行器選用立體雙環(huán)操縱計劃方案,速率環(huán)關(guān)鍵將之后速度速率給出發(fā)病器送去的設(shè)置速率相類比,歷經(jīng)速率調(diào)理器修改PWM波發(fā)作器載波頻率,進(jìn)行電動機(jī)的轉(zhuǎn)速比調(diào)養(yǎng)。
智能一體化電動執(zhí)行器選用立體雙環(huán)操縱計劃方案,速率環(huán)關(guān)鍵將之后速度速率給出發(fā)病器送去的設(shè)置速率相類比,歷經(jīng)速率調(diào)理器修改PWM波發(fā)作器載波頻率,進(jìn)行電動機(jī)的轉(zhuǎn)速比調(diào)養(yǎng)。
設(shè)第i段速率的轉(zhuǎn)變速度為ki,則有:式中:Δv為每段點(diǎn)中間的速率轉(zhuǎn)變值,Δv=vi+1-vi;Δt為每段中間的時間,Δt=ti+1-ti,顯而易見,當(dāng)ki=0時為恒速段,ki>0時為升速段,ki<0時為降速段,肆意時間的速率給出數(shù)值:Ts為取樣周期時間。
各環(huán)節(jié)的時間長度、減速率的尺寸、在何部位結(jié)尾均速或降速均與給出部位、之后部位及其運(yùn)行速率相關(guān),速率調(diào)理器選用模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng),轉(zhuǎn)變速度ki的取值由給出部位、之后部位及其運(yùn)行速率的尺寸明確,外環(huán)關(guān)鍵根據(jù)之后部位速率的設(shè)置,歷經(jīng)速率給出發(fā)病器向內(nèi)環(huán)出示速率的預(yù)設(shè)值。
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