智能一體化電動執(zhí)行器選用立體雙環(huán)操縱計劃方案，速率環(huán)關鍵將之后速度速率給出發(fā)病器送去的設置速率相類比，歷經速率調理器修改PWM波發(fā)作器載波頻率，進行電動機的轉速比調養(yǎng)。
  
  設第i段速率的轉變速度為ki，則有：式中：Δv為每段點中間的速率轉變值，Δv＝vi＋1－vi；Δt為每段中間的時間，Δt＝ti＋1－ti，顯而易見，當ki＝0時為恒速段，ki＞0時為升速段，ki＜0時為降速段，肆意時間的速率給出數值：Ts為取樣周期時間。
  
  各環(huán)節(jié)的時間長度、減速率的尺寸、在何部位結尾均速或降速均與給出部位、之后部位及其運行速率相關，速率調理器選用模糊神經網絡控制系統(tǒng)，轉變速度ki的取值由給出部位、之后部位及其運行速率的尺寸明確，外環(huán)關鍵根據之后部位速率的設置，歷經速率給出發(fā)病器向內環(huán)出示速率的預設值。